Depois de passar nos escalões de formação do Sporting, do Manchester City e do Real Massamá, por empréstimo dos ingleses, o extremo direito de 19 anos esteve nas últimas três épocas na academia do Liverpool.

Esta época dividiu-se entre os juniores e na equipa de sub-23, em que foi uma presença regular, contando ainda duas aparições na primeira equipa dos 'reds' durante a sua passagem por Liverpool.

Rafael Camacho é o quarto reforço para a temporada 2019/20, depois das chegadas do internacional português Luís Neto (ex-Zenit), do avançado argentino Luciano Vietto (ex-Fullham) e do francês Valentin Rosier (ex-Dijon).